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本發明公開了一種智能排爆機器人五指靈巧手控制方法，步驟如下：S1，構建排爆機器人五指靈巧手的抓取模式知識庫；S2，基于五指靈巧手的視覺系統對目標物識別；S3，模式匹配；S4，實施抓取，抓取模式規劃完畢之后，進行力規劃，通過手指指端緩慢收緊的同時抬起被抓物體，當被抓物體能夠被穩定抓起時不再收緊指端的方法，獲取抓取物體的最佳抓取力度。本發明以仿人的多自由度五指靈巧手作為機器人的末端執行器，能夠完成對多種不同形狀、不同位姿的物體的抓取，打破了以單自由度夾持器作為機器人末端執行器抓取物體的局限性；且靈巧手具有自主性，能夠自主完成抓取動作，在抓取未爆物時，相比通過人工操作完成抓取的機械手來說，保障了工作人員的生命安全。

1、選定專利：顧問一對一服務，幫助買家選中所需專利，并確認賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協商交易細節，簽訂合同；

3、支付款項：買家依合同約定支付交易款項到運營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉讓協議》、《解聘書》等材料給辦理轉讓手續方；

5、辦理手續：辦理轉讓手續方提交材料至國家知識產權局辦理轉讓手續，國家知識產權局最快半個月左右下發專利轉讓《手續合格通知書》；

6、證書交接：買家確認收到《專利證書》、專利轉讓《手續合格通知書》原件，確認無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項支付給賣家，至此專利轉讓業務完成。

保障一：對于在本平臺交易的交易品，均由我平臺驗證交易品的有效性；

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保障三：通過本平臺交易，買家支付交易款項給本平臺，由本平臺監控交易流程，待確認交易完成后支付交易款項給賣家，全程資金代管，保障買賣雙方資金安全；

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