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本發明提出了一種微小型AUV水下運動和懸停控制方法，其步驟如下：優化設計AUV的槳舵驅動系統和浮力調節系統：通過槳舵驅動系統實現槳舵驅動控制，浮力調節系統實現浮力調節控制；通過浮力調節裝置實現浮力調節控制保持浮力平衡，同時調整三方向舵控制AUV機體懸停的穩定性；當AUV機體受海流影響偏離原懸停位置，通過水下運動控制回航到原懸停位置；水下長時作業期間，AUV進入低功耗的檢測狀態；當電量下降到一定程度時，AUV進行自主喚醒，上浮到海面進行回收。本發明實現了微小型AUV在水下空間不同深度下的高速運動和懸停控制，使AUV在低功耗、低成本的設計要求下具備水下空間0~500m深度下高速機動能力和長時懸停作業的穩定性。

1、選定專利：顧問一對一服務，幫助買家選中所需專利，并確認賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協商交易細節，簽訂合同；

3、支付款項：買家依合同約定支付交易款項到運營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉讓協議》、《解聘書》等材料給辦理轉讓手續方；

5、辦理手續：辦理轉讓手續方提交材料至國家知識產權局辦理轉讓手續，國家知識產權局最快半個月左右下發專利轉讓《手續合格通知書》；

6、證書交接：買家確認收到《專利證書》、專利轉讓《手續合格通知書》原件，確認無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項支付給賣家，至此專利轉讓業務完成。

保障一：對于在本平臺交易的交易品，均由我平臺驗證交易品的有效性；

保障二：客戶通過本平臺交易，由我平臺核實并確保買賣雙方身份信息真實有效；

保障三：通過本平臺交易，買家支付交易款項給本平臺，由本平臺監控交易流程，待確認交易完成后支付交易款項給賣家，全程資金代管，保障買賣雙方資金安全；

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